İçeriğe atla

Seri elastik eyleyici

Seri Elastik Eyleyici (SEE), tork veya empedans kontrolünün robotik sistemlere uygulanması için uygun bir eyleyicidir. Bu eyleyici tipinde motor çıkışı ile link tarafı (mekanik çıkış) arasına seri şekilde bir elastik bileşen yerleştirilir.[1] Bu elastik bileşen üzerindeki burulma eyleyicinin çıkışa aktardığı tork ile doğru orantılı olacağından doğrudan tork ölçümünü ve dolayısıyla tork ve empedans kontrolü uygulamalarını mümkün kılınmaktadır.

Seri elastic eyleyici

SEE'lerin kontrolünde genellikle pasif kontrolcüler tercih edilir. Zira, pasif kontrolcüler bir robotun dinamikleri bilinmeyen bir ortam ile etkileşim güvenliğini garanti eder. Literatürde çeşitli kontrolcü yapıları öne sürülmüş ve bu yapılardaki kontrolcülerin pasiflik şartları incelenmiştir.[2] En son bir çalışma ilk kez bir SEE yapısı için gerekli ve yeterli pasiflik şartlarını türetmiştir.[3] Bu çalışmanın önemi kontrolcü için güvenliği garanti eden en geniş kontrol kazanç kısıtlamarını matematiksel olarak kanıtlamış olmasıdır. Böylece en iyi performans için mümkün olduğunca agresif bir kontrolcü tasarlanırken etkileşim güvenliğini garanti edilir.

Kaynakça

  1. ^ "Seri Elastik Eyleyiciler İçin Mekanik Tasarım Süreçleri". 
  2. ^ Calanca, Andrea; Muradore, Riccardo; Fiorini, Paolo (1 Kasım 2017). "Impedance control of series elastic actuators: Passivity and acceleration-based control". Mechatronics (İngilizce). 47: 37-48. doi:10.1016/j.mechatronics.2017.08.010. ISSN 0957-4158. 7 Şubat 2021 tarihinde kaynağından arşivlendi. Erişim tarihi: 14 Eylül 2020. 
  3. ^ Tosun, Fatih Emre; Patoglu, Volkan (Haziran 2020). "Necessary and Sufficient Conditions for the Passivity of Impedance Rendering With Velocity-Sourced Series Elastic Actuation". IEEE Transactions on Robotics. 36 (3): 757-772. doi:10.1109/TRO.2019.2962332. ISSN 1552-3098. 7 Şubat 2021 tarihinde kaynağından arşivlendi. 

İlgili Araştırma Makaleleri

<span class="mw-page-title-main">Kuvvet</span> kütleli bir cisme hareket kazandıran etki

Fizik disiplininde, kuvvet bir cismin hızını değiştirmeye zorlayabilen, yani ivmelenmeye sebebiyet verebilen - hızında veya yönünde bir değişiklik oluşturabilen - bir etki olarak tanımlanır, bu etki diğer kuvvetlerle dengelenmediği müddetçe geçerlidir. Itme ya da çekme gibi günlük kullanımda yer alan eylemler, kuvvet konsepti ile matematiksel bir netliğe ulaşır. Kuvvetin hem büyüklüğü hem de yönü önemli olduğundan, kuvvet bir vektör olarak ifade edilir. Kuvvet için SI birimi, newton (N)'dur ve genellikle F simgesi ile gösterilir.

<span class="mw-page-title-main">Sensör</span>

Sensör,, fiziksel bir olayı tespit etmek amacıyla bir çıkış sinyali üreten cihazdır.

<span class="mw-page-title-main">Merkezî işlem birimi</span> bir bilgisayar programının talimatlarını, talimatlar tarafından belirtilen temel aritmetik, mantıksal, kontrol ve giriş/çıkış (G/Ç) işlemlerini gerçekleştirerek yürüten ve diğer bileşenleri koordine eden bir bilgisayar içindeki elektro

Merkezî işlem birimi, dijital bilgisayarların veri işleyen ve yazılım komutlarını gerçekleştiren bölümüdür. Çalıştırılmakta olan yazılımın içinde bulunan komutları işler. Mikroişlemciler ise tek bir yonga içine yerleştirilmiş bir merkezî işlem birimidir. 1970'lerin ortasından itibaren gelişen mikroişlemciler ve bunların kullanımı, günümüzde MİB teriminin genel olarak mikroişlemciler yerine de kullanılması sonucunu doğurmuştur.

Bina otomasyonu, bir binanın HVAC, elektrik, aydınlatma, gölgeleme, Erişim Kontrolü, Güvenlik Sistemleri ve Bina Yönetim Sistemi (BYS) veya Bina Otomasyon Sistemi gibi birbiriyle ilişkili diğer sistemlerin otomatik merkezi kontrolüdür. Bina otomasyonunun temel amacı, kullanıcı konforunu artırmak, bina sistemlerinin verimli çalışmasını sağlamak, enerji tüketimini azaltmak, işletme ve bakım maliyetlerini azaltmak ve güvenliği artırmaktır.

<span class="mw-page-title-main">Nanoteknoloji</span> Maddenin atomik kontrolü

Nanoteknoloji, maddenin atomik, moleküler ayrıca supramoleküler seviyede kontrolüdür.

Motorlu taşıtların çalışmasında temel madde yakıttır. Ulaşım masraflarının büyük bir bölümünü yakıt oluşturmaktadır. Bu nedenle yakıt en yüksek ekonomi ile kullanılmalıdır. Otomobillerde yakıt ekonomisini etkileyen birçok faktör vardır. Bunlar taşıtın tasarımından, teknik durumuna, yol ve iklim şartlarından, sürücü deneyimine kadar çeşitli faktörleri içine alır. Ulaşım organizasyonu durumu da bunlara eklenebilir. Her geçen gün taşıtların performansı, sürüş kolaylığı ve konforu artırılmaya çalışılmakta bunları sağlarken de yakıt ekonomisini en üst düzeyde tutmak için taşıtın toplam verimini yükseltilmeye yönelik çalışmalarda yapılmaktadır. Yüksek oktan, yüksek sıkıştırma oranı, geliştirilmiş yanma odası, geliştirilmiş ateşleme sistemleriyle daha fakir karışımlar ateşlenebilmekte yüksek verimli tork konvektörü ve aktarma organlarıyla sürtünme kayıpları en aza indirilmektedir. Ayrıca yol kalitelerindeki artış da önemlidir.

<span class="mw-page-title-main">Röle</span> tamamen izole edilmiş ikinci bir devre tarafından bir elektrik devresinin açılıp kapanmasına izin veren elektrikli cihaz

Röle, elektriksel olarak çalıştırılan, elektromanyetik bir anahtardır. Yani üzerinden akım geçtiği zaman çalışan devre elemanıdır. Röle; bobin, palet ve kontak olmak üzere üç bölümden meydana gelir. Bobin kısmı rölenin giriş kısmıdır. Palet ve kontak kısmının bobin ile herhangi bir elektriksel bağlantısı yoktur. Röle, tek veya çoklu kontrol sinyalleri için birçok giriş terminali ve birçok çalışma kontağı terminalinden oluşur. Röle, birden çok kontak düzenlemesinde, örneğin; kontakları temas ettirme, kontakların temasını kesme veya bu iki durumun kombinasyonları gibi herhangi bir sayıda kontaklı olabilir.

<span class="mw-page-title-main">Kanat</span> hayvan ya da cansız bir objenin uçmasını sağlayan organ ya da parça

Kanat, uçma veya hareket etme amacıyla kullanılan ve genellikle kuşlar, böcekler veya uçaklar gibi hayvanlar veya araçlar tarafından kullanılan bir yapıdır. Kanatlar, aerodinamik prensiplere dayalı olarak tasarlanmış ve şekillendirilmiştir, böylece hava akışını kontrol ederek uçuş veya hareket sağlayabilirler. Kanat belli bir evrimsel ve biyolojik süreç sonrası oluşabilmesinin yanı sıra beşeri olarak da modellenebilip uçmak veya bir sıvı içerisinde hareket sağlamak için de özelleştirilebilmektedir.

<span class="mw-page-title-main">Servo motor</span>

Servo, herhangi bir mekanizmanın işleyişini hatayı algılayarak yan bir geri besleme düzeneğinin yardımıyla denetleyen ve hatayı gideren otomatik aygıttır. Robot teknolojisinde en çok kullanılan motor çeşididir. Bu sistemler mekanik olabileceği gibi elektronik, hidrolik, pnömatik veya başka alanlarda da kullanılabilmektedir. Servo motorlar; çıkış, mekaniksel konum, hız veya ivme gibi değişkenlerin kontrol edildiği, özetle hareket kontrolü yapılan bir düzenektir. Servo motorlar batlerli motordurlar Servo motor içerisinde herhangi bir motor AC, DC veya step motor bulunmaktadır. Ayrıca sürücü ve kontrol devresini de içerisinde barındırmaktadır.

<span class="mw-page-title-main">Kompanzasyon</span> Faz farkının sıfıra yakın tutulmasını sağlayan olaya denir

Gerilim kontrolü ve reaktif güç yönetimi, elektrik iletim şebekelerinin güvenilirliğini sağlayan ve bu şebekelerde elektrik piyasasını kolaylaştıran yardımcı hizmetin iki yüzüdür. Bu faaliyetin her iki yönü iç içe olduğundan bu maddede Kirby & Hirst (1997) tarafından önerildiği gibi "gerilim kontrolü" terimi bu faaliyeti belirtmek için kullanılır. Gerilim kontrolü AC çevrimindeki reaktif güç enjeksiyonlarını içermez, bunlar sistem kararlılık hizmeti denilen ayrı bir yardımcı hizmetin parçasıdır. Reaktif güç iletimi doğası gereği sınırlıdır bu nedenle voltaj kontrolü sistemde genel aktif güç dengesini korumaya dayanan frekans kontrolünün aksine güç şebekesindeki ekipman parçaları aracılığıyla sağlanır.

<span class="mw-page-title-main">Seri bağlantı noktası</span>

Seri port seri bir bağlantı noktası, seri iletişim, her seferinde içeriye veya dışarıya doğru bir bit bilgi transfer eden fiziksel bir arayüzdür. Kişisel bilgisayarların tarihi boyunca terminaller veya modemler gibi cihazlar ile bilgisayarlar arasındaki veri transferi çoğunlukla seri bağlantı noktaları üzerinden sağlanmıştır. Fare, klavye, diğer çevre birimleri de bu yolla bilgisayara bağlanmaktadır.

<span class="mw-page-title-main">Spektroskopi</span>

Spektroskopi elektromanyetik radyasyon ile maddenin etkileşiminin radyasyonun dalga boyu veya frekansının bir fonksiyonu olarak ortaya çıkan elektromanyetik spektrumu (tayf) ölçen ve yorumlayan bir çalışma alanıdır. Başka bir deyişle, elektromanyetik spektrumun tüm bantlarında görünür ışıktan kaynaklı olarak meydana gelen bir kesin renk çalışmasıdır.

<span class="mw-page-title-main">HDMI</span> yüksek kalitede ses ve görüntü verisi aktaran ara birim

Yüksek çözünürlüklü çokluortam arayüzü veya kısaca HDMI, 2003 yılında ses (audio) ve görüntü (video) verilerini sıkıştırılmadan dijital olarak aktarmak için geliştirilmiş bir arabirimdir. HDMI; blu-ray disk çalar, HD-DVD disk çalar, bilgisayar, oyun konsolu, dijital uydu alıcısı gibi cihazları uyumlu ses ve görüntü cihazlarına bağlar. 2006 yılında HDTV, kameralar ve dijital fotoğraf makinelerinde de görülmeye başlamıştır.

Otorite kontrolü, bilgi biliminde kütüphanecilikte katalog ve bibliyografik bilgilerin tek ve eşsiz bir ad verilerek düzenlenmesi sürecine verilen isimdir. Otorite kontrolündeki otorite kelimesi, insanların, yerlerin, şeylerin ve kavramların isimlerinin yetkilendirildiği, yani belirli bir biçimde oluşturulduğu fikrinden türemiştir. Farklı adlarla anılan aynı kişinin ya da aynı isme sahip farklı kişilerin tek bir eşsiz numara ile tanımlanarak karışıklıkların önlenmesini amaçlar. Bazı ülke ve kuruluşlar kendilerine özgü otorite kontrol sistemleri geliştirmişlerdir. Bu türünün tek örneği olan başlıklar veya tanımlayıcılar, ilgili otorite dosyasını kullanan kataloglar boyunca tutarlı bir şekilde uygulanır ve bağlantılar ve çapraz referanslar gibi diğer veri düzenleme yöntemleri için uygulanır. Her kontrollü giriş, kapsamı ve kullanımı açısından bir otorite kaydında tanımlanır ve bu düzenleme, kütüphane personelinin kataloğu korumasına ve araştırmacılar için uygun hale getirmesine yardımcı olur.

Terahertz metamalzemeleri birleşimin yeni bir sınıflandırılma biçimidir. Suni malzemeler hala terahertz (THz) frekanslarıyla etkileşimde olan gelişim süreci altındadır. Terahertz frekansları malzeme araştırmalarında sık sık 0.1'den 10 terahertz frekansına kadar kullanılmaktadırlar.

Elastik mekanizmalar omurgalı hayvanların hareket etmesinde önemli bir yer taşır.Omurgalı hareketini kontrol eden kaslar, kasların içinde yer alan ve bağlayıcı doku olan tendonlar gibi yaylı dokularla birbirine ağlıdır.Yay;hoplama,koşma,yürüme ve metabolik enerji korunumu,kas enerjisi üretiminin azaltılması ve yükseltilmesi gibi çeşitli işlere mekanizma olabilir.

<span class="mw-page-title-main">Darrieus rüzgâr türbini</span>

Darrieus rüzgâr türbini, rüzgar enerjisinden elektrik üretmek için kullanılan bir tür dikey eksenli rüzgâr türbinidir (DERT). Türbin, dönen bir şaft veya çerçeve üzerine monte edilmiş bir çok kavisli kanat profili kanatlarından oluşur. Kanatların kavisi, kanadın yalnızca yüksek dönüş hızlarında gerilim altında gerilmesine olanak tanır. Düz kanatlar kullanan birkaç yakından ilişkili rüzgar türbini vardır. Türbinin bu tasarımı, Fransız havacılık mühendisi Georges Jean Marie Darrieus tarafından patentlenmiştir; patent başvurusu 1 Ekim 1926'da yapılmıştır. Darrieus türbinini aşırı rüzgar koşullarından korumak ve kendi kendine çalışmasını sağlamak konusunda büyük zorluklar vardır.

<span class="mw-page-title-main">Aktif gürültü kontrolü</span>

Aktif gürültü kontrolü (ANC) gürültü engelleme veya aktif gürültü azaltma (ANR) olarak da bilinir, özellikle birinciyi iptal etmek için tasarlanmış ikinci bir sesin eklenmesiyle istenmeyen sesi azaltmak için bir yöntemdir.

Anahtarlamalı relüktans motoru (AİM), relüktans torku ile çalışan bir elektrik motorudur. Yaygın fırçalı DC motor tiplerinden farklı olarak, güç rotordan ziyade stator (kasa) içerisindeki sargılara iletilir. O, gücün hareketli bir parçaya aktarması gerekmediğinden mekanik tasarımı büyük ölçüde sıradanlaştırır, ancak farklı sargılara güç sağlamak amacı ile bir tür anahtarlama sisteminin kullanılması gerektiğinden elektrik tasarımını karmaşıklaştırmaktadır. Elektronik cihazlar, AİM konfigürasyonlarını kolaylaştırarak tam olarak zaman değiştirebilir. Başlıca dezavantajı tork dalgalanmasıdır. Düşük hızlarda tork dalgalanmasını sınırlayan kontrolör teknolojisi ile gösterilmiştir. Kaynaklar bunun bir tür step motor olup olmadığı hakkında net bir sonuca varamamıştır.