İçeriğe atla

Robot kol

Canadarm, Uzay Mekiği kargo bölmesinden faydalı bir yükü yerleştirirken

Robot kol, insan kolu ile benzer işlevleri olan ve genellikle programlanabilir mekanik bir koldur. Kol, mekanizmanın toplamı veya karmaşık bir robotun parçası olabilir. Böyle bir manipülatörün bağlantıları dönme hareketine (eklemli robot gibi) veya doğrusal yer değiştirmeyi sağlayan eklemlerle bağlanır.[1][2] Manipülatör bağlantıları kinematik bir zincir oluşturur. Manipülatörün kinematik zincirinin ucuna son efektör denir ve insan eline benzer.

Türler

  • Kartezyen robot / Portal robotu: al ve yerleştir işleri, dolgu macunu uygulaması, montaj işleri, takım tezgahlarını taşıma ve ark kaynağı için kullanılır. Eksenleri kartezyen koordinatörle çakışan, kolunda üç prizmatik eklem bulunan bir robottur.
  • İşbirlikçi robot/ Cobot: Cobot uygulamaları, robotların insan temasından izole edildiği geleneksel endüstriyel robot uygulamalarıyla çelişir.

Cobot, Ticari Uygulama, Robotik Araştırma, Dağıtım, Malzeme Taşıma, Montaj, Sonlandırma, Kalite Denetimi gibi çok çeşitli uygulamalara [1] sahiptir. Cobot'un güvenliği, hafif yapı malzemelerine, yuvarlatılmış kenarlara, doğal hız ve kuvvet sınırlamalarına veya güvenli davranış sağlayan sensörlere ve yazılımlara dayanabilir.

  • Silindirik robot: Montaj işlemleri, takım tezgahlarında elleçleme, punta kaynağı ve basınçlı döküm makinelerinde elleçleme için kullanılır. Eksenleri silindirik bir koordinat sistemi oluşturan bir robottur.
  • Küresel robot / Kutupsal robot: Takım tezgahları, punta kaynağı, pres döküm, taşlama makineleri, gaz kaynağı ve ark kaynağı için kullanılır. Eksenleri kutupsal bir koordinat sistemi oluşturan bir robottur.
  • SCARA robot: Al ve yerleştir işleri, dolgu macunu uygulaması, montaj işlemleri ve takım tezgahlarının taşınması için kullanılır. Bu robot, bir düzlemde uyum sağlamak için iki paralel döner bağlantıya sahiptir.
  • Mafsallı robot: Montaj işlemleri, basınçlı döküm, taşlama makineleri, gaz kaynağı, ark kaynağı ve sprey boyama için kullanılır. Kolunda en az üç döner mafsalı olan bir robottur.
  • Parallel robot: Bir kullanımı, kokpit uçuş simülatörlerini yöneten mobil platformdur. Kolları aynı anda prizmatik veya döner mafsalları olan robottur.
  • Antropomorfik robot: İnsan elini andıracak şekilde, yani bağımsız parmak ve başparmaklarla şekillendirilmiştir.
KUKA'dan 6 eksenli mafsallı robotlar
İnsanlar+ sergi
uArm Metal Ticari Robot Kolu[3]
MeArm Açık Kaynak Robot Kolu[4]

..

Önemli robot kollar

Uzay'da, Canadarm ve onun halefi Canadarm2 çok serbestlik dereceli robotik kol örnekleridir. Bu robotik kollar, son efektöre takılı sensörler ve kameralar ile özel olarak yerleştirilmiş bomu kullanarak Uzay Mekiğinin incelenmesi gibi çeşitli görevleri yapmak ve ayrıca yapay uydu konuşlandırma ve Uzay Mekiği'ni kargo bölmesinden geri alma manevraları için kullanılmıştır.[5]

Mars gezegenindeki Curiosity ve Perseverance keşif aracı da robotik kollar kullanmaktadır.[6][7][8][9] Ayrıca, "Perseverance", önbellek düzeneğinde keşif aracının altında gövdesinin içinde gizlenmiş daha küçük bir örnek alma kolu vardır.

TAGSAM, uzay aracı OSIRIS-REx üzerinde uzaydaki küçük bir asteroitten örnek toplamak için kullanılan robotik bir koldur.[10]

2018 Mars iniş aracı InSight’ın kamerası ve kıskaçları olan ve özel aletleri hareket ettirmede kullandığı IDA adlı robot bir kolu vardır.[11]

InSight iniş aracı sismometresinin robot kolu tarafından tabaktan kaldırılıp Mars yüzeyine yerleştirilme animasyonu

Ucuz robotik kollar

2010'un on yılında, ucuz robotik kolların mevcudiyeti önemli ölçüde arttı. Bu tür robotik kollar çoğunlukla hobi veya eğitim cihazları olarak pazarlansa da, otomatik örnekleyiciler olarak kullanımları gibi laboratuvar otomasyonunda uygulamalara önerilmiştir.[12][13]

Sınıflandırma

Robot kol, James Webb Uzay Teleskobu'nun başlıca ayna parçalarını kuruyor

Seri robot kolu, motorlar tarafından çalıştırılan eklemler tarafından hareket ettirilen bir bağlantı zinciri olarak tanımlanabilir. Zincirin sonuna son efektör, aynı zamanda robot eli takılabilir. Diğer robotik mekanizmalar gibi, robot kolları da tipik olarak serbestlik derece sayısına göre sınıflandırılır. Genellikle serbestlik derecesi sayısı, robot kolunun bağlantılarını hareket ettiren eklem sayısına eşittir. Robot elinin üç boyutlu uzayda keyfi bir poza (konum ve yönelim) ulaşmasını sağlamak için en az altı serbestlik derecesi gerekir. Ek serbestlik dereceleri, robot elini aynı pozda tutarken koldaki bazı bağlantıların konumunun değiştirilmesine (örn. dirsek yukarı/aşağı) imkan verir. Ters kinematik, robot elinin üç boyutlu uzayda istenen bir pozu verildiğinde, genellikle eklem açıları cinsinden bir kolun konumunu hesaplamak için kullanılan matematiksel işlemdir.

Canadarm, Dünya yörüngesindeki bir uzay ikmal uzay aracına uzanıyor

Robot eller

Robotik el

Son efektör veya robotik el, uygulamaya bağlı olarak kaynak, kavrama, sıvama vb. gibi istenen herhangi bir görevi yapmak için tasarlanabilir. Örneğin otomotiv montaj hattı'ndaki robot kollar kaynak ve montajda parça döndürme ve yerleştirme gibi çeşitli görevleri yapar. Bazı durumlarda bomba etkisizleştirme ve imhasını yapmak için tasarlanmış robotlarda olduğu gibi insan elini yakın taklit edilmesi istenir.[14]

Ayrıca bakınız


 Bu madde bir . Bu maddeyi geliştirerek veya özelleştirilmiş birini koyarak Vikipedi'ye katkıda bulunabilirsiniz.

Kaynakça

  1. ^ "OSHA Technical Manual". 24 Aralık 2017 tarihinde kaynağından arşivlendi. Erişim tarihi: 19 Nisan 2023. 
  2. ^ "Paper on Space Robotics, pg 9" (PDF). 16 Kasım 2017 tarihinde kaynağından (PDF) arşivlendi. Erişim tarihi: 9 Nisan 2007. 
  3. ^ "Robot Arm and Computer Vision". YouTube. 15 Aralık 2021 tarihinde kaynağından arşivlendi. Erişim tarihi: 29 Temmuz 2016. 
  4. ^ "MeArm Open Source Robot Arm (source files)". 3 Eylül 2015 tarihinde kaynağından arşivlendi. Erişim tarihi: 21 Haziran 2016. 
  5. ^ "IEEE Xplore:The Canadarm grasps this boom and can position it in the necessary positions to permit a complete inspection" (PDF). 14 Ağustos 2022 tarihinde kaynağından arşivlendi (PDF). Erişim tarihi: 19 Nisan 2023. 
  6. ^ "Curiosity Rover - Arm and Hand". JPL. NASA. 3 Nisan 2009 tarihinde kaynağından arşivlendi. Erişim tarihi: 21 Ağustos 2012. 
  7. ^ Jandura, Louise. "Mars Science Laboratory Sample Acquisition, Sample Processing and Handling: Subsystem Design and Test Challenges" (PDF). JPL. NASA. 21 Mayıs 2013 tarihinde kaynağından (PDF) arşivlendi. Erişim tarihi: 21 Ağustos 2012. 
  8. ^ "Curiosity Stretches its Arm". JPL. NASA. 21 Ağustos 2012. 22 Ağustos 2012 tarihinde kaynağından arşivlendi. Erişim tarihi: 21 Ağustos 2012. 
  9. ^ Billing, Rius; Fleischner, Richard (2011). "Mars Science Laboratory Robotic Arm" (PDF). 15th European Space Mechanisms and Tribology Symposium 2011. 31 Mayıs 2013 tarihinde kaynağından (PDF) arşivlendi. Erişim tarihi: 21 Ağustos 2012. 
  10. ^ Hille, Karl (16 Kasım 2018). "OSIRIS-REx is Prepared to TAG an Asteroid". NASA. 23 Kasım 2018 tarihinde kaynağından arşivlendi. Erişim tarihi: 15 Aralık 2018. 
  11. ^ "About the Lander | Spacecraft". 26 Kasım 2018 tarihinde kaynağından arşivlendi. 
  12. ^ Carvalho, Matheus C.; Eyre, Bradley D. (1 Aralık 2013). "A low cost, easy to build, portable, and universal autosampler for liquids". Methods in Oceanography. Cilt 8. ss. 23-32. doi:10.1016/j.mio.2014.06.001. 
  13. ^ McMorran, Darren; Chung, Dwayne Chung Kim; Li, Jonathan; Muradoglu, Murat; Liew, Oi Wah; Ng, Tuck Wah (16 Şubat 2016). "Adapting a Low-Cost Selective Compliant Articulated Robotic Arm for Spillage Avoidance". Journal of Laboratory Automation (İngilizce). 21 (6). ss. 799-805. doi:10.1177/2211068216630742 Özgürce erişilebilir. ISSN 2211-0682. PMID 26882923. 
  14. ^ Staff (Sandia National Labs) (16 Ağustos 2012), "Life-like, cost-effective robotic hand can disable IEDs", R&D Magazine, rdmag.com, 18 Eylül 2012 tarihinde kaynağından arşivlendi, erişim tarihi: 13 Eylül 2012 

Dış bağlantılar

İlgili Araştırma Makaleleri

<span class="mw-page-title-main">Robotik</span> robotların tasarımı, üretimi ve kullanımı ile ilgilenen çok disiplinli bir bilim dalı

Robotik, robotların tasarımı, üretimi ve kullanımı ile ilgilenen çok disiplinli bir bilim dalıdır. Makine mühendisliği, uçak mühendisliği, uzay mühendisliği, elektronik mühendisliği, bilgisayar mühendisliği, mekatronik mühendisliği ve kontrol mühendisliği dallarının ortak çalışma alanıdır. Robotlar bir yazılım aracılığıyla yönetilen ve yararlı bir amaç için iş ve değer üreten karmaşık makinelerdir.

<span class="mw-page-title-main">Makine</span> herhangi bir enerji türünü başka bir enerjiye dönüştürmek, belli bir güçten yararlanarak bir işi yapmak veya etki oluşturmak için dişliler, yataklar ve miller gibi çeşitli makine elemanlarından oluşan düzenekler bütünü

Makine, bir iş yapmak için kuvvet uygulamak ve hareketi kontrol etmek için güç kullanan fiziksel bir sistemdir. Terim genellikle motor kullanan yapay cihazlara veya moleküler makineler gibi doğal biyolojik makromoleküllere de uygulanır.

<span class="mw-page-title-main">Robot</span> otonom veya önceden programlanmış görevleri yerine getirebilen elektro-mekanik bir cihaz

Robot, otonom veya önceden programlanmış görevleri yerine getirebilen elektro-mekanik bir cihazdır. Güncel tanımı ile robotlar, elektronik ve mekanik birimlerden oluşan, algılama yeteneğine sahip olan ve programlanabilen cihazlardır. Başka bir tanımla robotlar, canlıların işlevlerini ve davranışlarını taklit edebilen, fiziksel yeteneklere ve yapay zekâya sahip, disiplinler arası öğeler içeren mühendislik ürünleridir.

<span class="mw-page-title-main">Phoenix (uzay aracı)</span>

Phoenix, NASA'nın denetimi altında Mars Keşif Programı çerçevesinde Mars'a gönderilen robotik bir uzay aracı. Programda görev alan bilim insanları, Mars üzerinde mikrobiyal yaşam olup olmadığını ve orada suyun geçmişini araştırmak için Phoenix'in iniş bölümünün üstünde yer alan cihazları kullanacaklardır. Çok ortaklı program, NASA'nın Roket İtiş Laboratuvarı yönetimi altında Arizona Üniversitesi'ndeki Ay ve Gezegenler Laboratuvarı bölümünün başkanlığında yürütülmekteydi. Program ABD, Kanada, İsviçre, Filipinler, Danimarka, Almanya ve İngiltere'den çeşitli üniversitelerin; NASA, Kanada Uzay Ajansı, Finlandiya Meteoroloji Enstitüsü, Lockheed Martin Space Systems ve diğer uzay şirketlerinin ortak çalışmasıdır. Bir devlet üniversitesi tarafından yönetilen ilk uzay uçuşudur.

<span class="mw-page-title-main">Mars Exploration Rover</span>

Mars Exploration Rover (MER), NASA'nın Mars gezegenini inceleyen Mars keşif araçları, Spirit ve Opportunity'yi içeren robotik bir uzay göreviydi. 2003 yılında Mars yüzeyini ve jeolojisini araştırmak için iki keşif aracının fırlatılmasıyla başladı. Her iki araç da Ocak 2004'te farklı konumlarda Mars'a indi. Her ikisi de beklenen 90 sol'luk çalışma sürelerini çok aştı. MER-A Spirit 22 Mart 2010'a kadar faalken, MER-B Opportunity 10 Haziran 2018'e kadar faaliyetini sürdürebildi.

<span class="mw-page-title-main">Mars Bilim Laboratuvarı</span>

Mars Bilim Laboratuvarı, NASA'nın Curiosity isimli keşif robotunu Mars'a indirmek amacıyla fırlatılan robotik uzay sondası görevi. 26 Kasım 2011'de fırlatılan robot Mars'ta Sharp dağı yakınındaki Gale kraterine 6 Ağustos 2012 tarihinde iniş yapmıştır. Robot Mars'a daha önceki denemelerden farklı bir şekilde iniş yaptı ve Mars'ın yüzeyini incelemeye başladı.

<i>Curiosity</i> (keşif aracı) Marstaki Gale kraterinde keşifte bulunan NASA robot keşif aracı

Curiosity, NASA'nın Mars Bilim Laboratuvarı (MSL) görevinin bir parçası olarak Mars'taki Gale krateri ve Aeolis Mons'u araştıran otomobil büyüklüğündeki bir Mars keşif aracıdır. Curiosity kelimesi Türkçede "Merak" anlamına gelir. Curiosity, 26 Kasım 2011 15:02:00 UTC'de Cape Canaveral'dan (CCAFS) fırlatıldı ve 6 Ağustos 2012 05:17:57 UTC'de Mars'taki Gale kraterinin içindeki Aeolis Palus'a iniş yaptı. Bradbury iniş alanı, 560 milyon km (350 milyon mi) yolculuğun ardından aracın iniş hedefinin merkezine 2,4 km 'den (1,5 mi) daha yakındı.

<span class="mw-page-title-main">Canadarm</span> Uzay mekiği görevlerinde manevra ve görev yükünü yakalamak için kullanılan robotik koldur.

Ayrıca Canadarm olarak bilinen Mekik Uzaktan Manipülatör Sistemi (MUMS), dağıtmak üzere Uzay Mekiği yörüngecisi üzerinde kullanılan, manevra ve görev yükü yakalama için robotik kol dizisidir. Uzay Mekiği Columbia felaketinden sonra, Canadarm her zaman, Orbiter Boom Sensör Sistemi (OBSS) ile eşleştirilmiş olduğu termal koruma sistemi hasarı için Mekik dışını incelemek için kullanılmıştır.

<i>2001 Mars Odyssey</i> Mars yörüngesinde robotik uzay aracı

2001 Mars Odyssey, Mars gezegeninin yörüngesinde dönen bir robotik uzay aracıdır. Görevin tamamı için tahmin edilen maliyeti 297 milyon dolar olan proje, NASA tarafından geliştirildi ve Lockheed Martin'e dışarıdan sözleşmeli olarak ihale edildi. Görevi, spektrometre ve termal kamera kullanarak geçmişte veya günümüzde su ile buz kanıtları saptamak ve bunun yanı sıra gezegenin jeolojisini ve radyasyon ortamını incelemektir. Odyssey'in elde ettiği verilerin, Mars'ta yaşam olup olmadığı sorusunu yanıtlamaya ve gelecekte astronotların maruz kalabileceği radyasyonun risk değerlendirmesinin oluşturulmasına yardımcı olacağı umulmaktadır. Aynı zamanda Curiosity keşif aracı ile, daha önceki Mars Exploration Rover ve Phoenix iniş aracı arasında Dünya ile iletişim için bir röle görevi görmektedir. Adını bilimkurgu yazarı Arthur C. Clarke'a saygı olarak, onun ve Stanley Kubrick'in kaleme aldığı 2001: A Space Odyssey adlı filmden almıştır.

<i>Mars Pathfinder</i>

Mars Pathfinder 1997 yılında Mars yüzeyine üzerinde bir ana istasyonu ve keşif robotunu başarıyla indirmiş bir Amerikan uzay aracıdır. İniş takımları ile birlikte Carl Sagan Hatıra İstasyonu olarak anılan tekerlekli ve hafif (10.6 kg/23 lb) keşif aracının adı ise Sojourner'dir.

<span class="mw-page-title-main">Endüstriyel robot</span>

Endüstriyel robot, ISO 8373 standardına göre üretim için kullanılan robot sistemidir. Endüstriyel robotlar otomatiktir, programlanabilir ve üç veya daha fazla eksende hareket edebilir.

<span class="mw-page-title-main">Robot kinematiği</span>

Robot kinematiği, geometri kullanarak robotik sistemlerin yapısını oluşturan çoklu serbestlik derecesine sahip kinematik zincirleri inceleyen robotik konusudur. Geometri vurgusu robotun parçalarının katı cisimler olarak modellenmesinden ve eklemlerinin salt dönme ya da ötelemeye sahip olmasından kaynaklanır.

<i>Perseverance</i> (keşif aracı) Keşif aracı

Perseverance, NASA'nın Mars 2020 görevinin bir parçası olarak Mars'taki Jezero kraterini keşfetmek amacıyla tasarlanmış bir Mars keşif aracıdır. Yaklaşık bir otomobil büyüklüğündedir. Jet İtki Laboratuvarı tarafından üretilmiştir ve 30 Temmuz 2020 11:50 UTC'de fırlatılmıştır. Keşif aracının Mars'a başarıyla indiğine dair onay 18 Şubat 2021 20:55 UTC'de alındı. Perseverance, 5 Ekim 2024 itibarıyla, inişinden bu yana 1290 sol boyunca Mars'ta aktif durumdadır. Keşif aracının varışının ardından NASA, iniş bölgesini Octavia E. Butler İniş Alanı olarak adlandırdı.

Merkezi Danimarka’nın Odense şehrinde olan Universal Robots, az alan kaplayan, esnek, iş birliğine dayalı (kolaboratif) robot kolları (cobot) üreticisidir. 2019'daki geliri 248 milyon ABD dolarıdır. 680+ çalışanı olan şirketin dünya çapında 1.100+ iş ortağı bulunmaktadır.

<span class="mw-page-title-main">Mars 2020</span>

Mars 2020, NASA Mars Keşif Programı'nın bir parçasını oluşturan ve keşif aracı Perseverance, küçük robotik müşterek eksenli helikopter Ingenuity ve ilgili teslimat araçlarını içeren bir Mars keşif aracı görevidir. 30 Temmuz 2020'de 11:50:01 UTC'de bir Atlas V fırlatma aracıyla Dünya'dan fırlatıldı ve Mars krateri Jezero'ya iniş onayı 18 Şubat 2021'de saat 20:55 UTC'de alındı. NASA 5 Mart 2021'de, keşif aracının iniş yerini Octavia E. Butler iniş alanı olarak adlandırdı. Perseverance ve Ingenuity 15 Ekim 2024 itibarıyla, 1299 Mars güneş günü boyunca Mars'ta bulunuyor.

<span class="mw-page-title-main">Tarım robotu</span>

Tarım robotları, tarımsal amaçlı kullanılan robotlardır. Günümüzde robotların tarımda ana uygulama alanı hasat aşamasındadır. Tarımda robotların veya drone'ların başlamakta olan uygulamaları arasında yabancı ot kontrolü, bulut tohumlama, tohum ekimi, hasat, çevresel izleme ve toprak analizi bulunmaktadır. Doğrulanmış Pazar Araştırmasına göre, tarım robotları pazarının 2025 yılına kadar 11.58 milyar dolara ulaşması bekleniyor.

Cobot veya kolaboratif robotlar, ortak çalışılan bir alanda insanlarla yan yana etkileşime girerek güvenli bir şekilde çalışabilmeyi sağlayan robotlardır.

<span class="mw-page-title-main">SCARA</span>

SCARA bir tür endüstriyel robottur. Kısaltma, Seçici Uyumluluk Montaj Robot Kolu veya Seçici Uyumluluk Eklemli Robot Kolu anlamına gelir.

<i>Opportunity</i> (keşif aracı) NASA Mars keşif aracı

Opportunity, 2004'ten 2018 yılına kadar Mars'ta faaliyet göstermiş olan robotik bir keşif aracıdır. Opportunity Mars'ta 5111 sol boyunca faaliyetini sürdürmüştü. NASA'nın Mars Exploration Rover programının bir parçası olarak 7 Temmuz 2003 tarihinde fırlatılan araç, ikizi Spirit'in (MER-A) gezegenin diğer tarafına inişinden üç hafta sonra 25 Ocak 2004'te, Meridiani Planum'a iniş yaptı. Spirit, planlanan 90 sol faaliyet süresiyle 2009 yılında mahsur kalana ve 2010'da iletişimini kesene kadar işlev görürken, Opportunity inişten sonra 5111 sol boyunca çalışır durumda kalabildi. Güneş enerjisi kullanarak pillerinin sürekli şarj edilmesiyle gücünü ve kilit sistemlerini korudu, güç tasarrufu için toz fırtınaları gibi olaylar sırasında kış uykusuna yattı. Bu dikkatli operasyon, ilk taslak planı 14 yıl, 47 gün aşarak, Opportunity için tasarlanan ömrün 57 katı boyunca çalışmasını sağladı. Keşif aracı, NASA ile en son temasa geçtiği 10 Haziran 2018 tarihine kadar 45,16 kilometre mesafe kat etmişti.

<span class="mw-page-title-main">Manipülatör (cihaz)</span>

Robotikte, manipülatör operatör tarafından doğrudan fiziksel temas olmadan malzemeleri işlemek için kullanılan bir cihazdır. Uygulamalar başlangıçta radyoaktif veya biyolojik tehlike içeren malzemelerle robot kollar kullanılarak başa çıkmak içindi veya erişilemeyen yerlerde kullanılıyorlardı. Daha yakın zamanlardaki gelişmelerde kaynak otomasyonu, robotik cerrahi ve uzay dahil olmak üzere çeşitli uygulama alanlarında kullanıldılar. Genellikle kayan veya çapraz kaydırma denilen bir çok parçadan oluşan kola benzeyen bir mekanizmadır ve nesneleri bir çok serbestlik derecesiyle kavrayıp hareket ettirir.


Bu sayfa, bu Vikipedi makalesine dayanmaktadır.
Metin, CC BY-SA 4.0 lisansı altında mevcuttur; ek koşullar uygulanabilir.
Görseller, videolar ve sesler kendi lisansları altında mevcuttur.