İçeriğe atla

Robot İşletim Sistemi

Robot İşletim Sistemi
Robot Operating System Logosu
RVIZ'de araba simülasyonu
Orijinal yazar(lar)Willow Garage
Stanford Yapay Zeka Laboratuvarı
Open Robotics
İlk yayınlanma2007 (17 yıl önce) (2007)
Güncel sürümGalactic Geochelone (ROS 2)[1] / 23 Mayıs 2021 (3 yıl önce) (2021-05-23)
Önizleme sürümüHumble Hawksbill (ROS 2)[2]
Programlama diliC++, Python veya Lisp
İşletim sistemiLinux, macOS (deneysel), Windows 10 (deneysel)
TürRobotik paketi, OS, kütüphane
LisansApache 2.0
Resmî sitesiros.org
Kod deposu
Bunu Vikiveri'de düzenleyin

Robot İşletim Sistemi (RİS) robot yazılımı geliştiricileri için işletim sistemi sağlayan bir yazılım iskeletidir. RİS HAL gibi standart bir işletim sistemi temin eder (Düşük seviyede cihaz kontrolü, çoğunlukla kullanılan işlevler, veri paylaşımı ve paket yönetimi). RİS tabanlı çalışan işlemler mimari grafikle gösterilir.[] Bu mimari grafiklerde çok kısımlı sensörlerin, kontrol mekanizmalarının, konumun, çalıştırıcının ve diğer işlemlerin verileri gösterilir. Robot kontrolünde düşük zamanlı gecikme olduğundan gerçek zamanlı işletim sistemi değildir. Fakat RİS eş zamanlı kodlarla entegre edilebilir.[3]

RİS ekosistemi[4] nde yazılımlar üç başlık altında incelenebilir:

  • Dil ve platform (RİS tabanlı yazılımları kurmak ve dağıtmak için kullanılan bağımsız araçlar);
  • roscpp,[5] ve roslisp[6] gibi kütüphane uygulamaları;
  • Kodlarla alakalı uygulama içeren paketler (bu kodlar bir veya birden fazla RİS kullanıcı kütüphanelerini[7] kullanırlar).[3] Bu diller ve kütüphaneler (C++, Python and LISP) BSD lisansı şartları altında açık kaynaklı yazılım olarak yayınlandı. Böylelikle ticari ve araştırma amaçlı kullanım ücretsiz oldu. Diğer paketlerin çoğunluğu açık kaynak lisansı aldı. Bu diğer paketler birçok işlevde; donanım sürücüleri, robot modelleri, veri tipleri, planlama, algılama, eş zamanlı olarak yerini belirleme, simülasyon araçları gibi birçok uygulamada kullanıldı.

Ana RİS kullanıcı kütüphaneleri C++, Python, LISP dillerinde yazılmıştır ve Unix gibi sistemlerde çalışır. Bu kullanıcı kütüphaneleri Ubuntu Linux sisteminde desteklenirken diğer işletim sistemlerinde için deneysel durumdaydı.[8] Yerel Java RİS kütüphanesi (rosjava) işletim sisteminden bağımsızdır ve Android İşletim Sistemi'nde yazılım geliştirmeyi destekler.[9] Aynı zamanda rosjava ; Linux, Mac OS X ve Microsoft Windows'ta bulunan MATLAB araç kutusuyla entegre edilebilir.[10] Bir JavaScript kullanıcı kütüphanesi(roslibjs), yazılımı uyumlu internet tarayıcılarıyla RİS sistemine entegre edebilir.

Tarihçe

RİS ilk olarak Stanford Yapay Zeka Laboratuvarı'nda Stanford AI Robot STAIR (STanford AI Robot)[11][12] projesi desteğiyle 2007 yılında geliştirildi.

Çalışmalar 2008 ve 2013 yılları arasında Willow Garage adlı robotik araştırma enstitüsünde devam etti. Bu süre zarfında Willow Garage'daki mühendisler 20'den fazla kurumla işbirliği içerisinde bulundular.[13][14]

Şubat 2013'te RİS yönetimi OSR Vakfına geçti.[15] Ağustos 2013'te Willow Garage'ın "Suitable Technologies" adlı bir şirkete devredilebileceği bir blog[16] üzerinden açıklandı. Willow Garage tarafından oluşturulan PR2'nin destek sorumlulukları da sonradan Clearpath Robotics tarafından ele alındı.[17]

Uygulamalar

RİS şunları içerir:

  • Ana koordinat bağlantı noktası
  • Veri akışına resim, lazer, stereo, kontrol, aktive edici gibi şeyler yayınlama veya alma
  • Çoklu bilgi
  • Bağlantı noktası oluşturma ve yok etme
  • Çoklu işlemciler, ekran kartları ve depolama birimleri
  • Günlük tutmak
  • Parametre sunucusu
  • Test sistemi

RİS Paket Uygulamaları şunları içerecektir:

  • İdrak
  • Nesne Algılama
  • Segmentasyon ve tanıma
  • Yüz tanıma
  • Jest ve mimik tanıma
  • Hareket tanıma
  • Egomotion
  • Uzaklık ölçümü tespiti
  • Stereo görme
  • Hareket
  • Kontrol
  • Planlama

Sürüm geçmişi

RİS sürümleri diğer sürümleriyle uyumsuz olabilir ve her sürüm numaralandırmak yerine kod isimlerini almışlardır. Başlıca sürümler şunlardır:

  • 23 Mayıs 2015 - Jade Turtle[18]
  • 22 Temmuz 2014 - Indigo Igloo (Nisan 2019'a kadar LTS sürümlü[19])
  • 4 Eylül 2013 – Hydro Medusa
  • 31 Kasım 2012 – Groovy Galapagos
  • 23 Nisan 2012 – Fuerte
  • 30 Ağustos 2011 – Electric Emys
  • 2 Mart 2011 – Diamondback
  • 3 Ağustos 2010 – C Turtle
  • 1 Mart 2010 – Box Turtle
  • 22 Ocak 2010 – ROS 1.0

Bağlantı noktaları ve devre kartları

  • ABB, Adept, Motoman, and Universal Robots RİS desteklidir.
  • Baxter[20] - Rethink Robotics
  • BeagleBoard - Leuven Katolik Üniversitesi, Belçika : Robot Laboratuvarı BeagleBoard'da RİS kullandı.
  • HERB - Carniege Mellon Üniversitesi'nde İntel'in kendi robot programı olarak üretildi.
  • Husky A200 - Clearpath Robotics tarafından üretilen robot
  • PR1 -  Ken Salisbury'nin laboratuvarında oluşturduğu kişisel robot
  • PR2 - Willow Garage'da üretilen kişisel robot
  • Raven II Cerrahi Robotik Araştırma Platformu
  • rosbridge - protokol ve sunucu - Brown Üniversitesi JSON tabanlı mesajlaşma sistemlerini RİS ile entegre edebilmek için bu protokolü geliştirdi
  • Shadow Robot Hand - Oldukça hünerli insansı bir el
  • STAIR I ve II - Andrew Ng'nin laboratuvarında üretilmiştir.
  • SummitXL - Robotnik tarafından üretilmiş bir mobil robottur.
  • Nao humanoid - Freiburg Üniversitesi İnsansı Robot Laboratuvarı'nda geliştirilmiştir
  • UBR1 - Unbounded Robotics tarafından geliştirilmiştir.

RİS paketleri

Roscopter, Mavlink 1.0 arayüzü kullanan ArduCopter için bir RİS ara yüzüdür. Roscopter IMU üzerinden veriler ve bilgiler verir. Şu anda Hydro ve RİS alt sürümü için kullanılabilir.

Ayrıca bakınız

  • Açık Kaynak Donanım

Dış bağlantılar

Kaynakça

  1. ^ "ROS 2 Galactic Geochelone". ROS.org. Open Robotics. 17 Mayıs 2021 tarihinde kaynağından arşivlendi. Erişim tarihi: 10 Temmuz 2020. 
  2. ^ "ROS 2 Humble Hawksbill". ROS.org. Open Robotics. May 2022. 18 Haziran 2021 tarihinde kaynağından arşivlendi. Erişim tarihi: 29 Mart 2022. 
  3. ^ a b ROS-Introduction http://wiki.ros.org/ROS/Introduction 30 Eylül 2015 tarihinde Wayback Machine sitesinde arşivlendi.
  4. ^ "ROS list". 24 Eylül 2015 tarihinde kaynağından arşivlendi. Erişim tarihi: 9 Ekim 2015. 
  5. ^ roscpp 28 Eylül 2015 tarihinde Wayback Machine sitesinde arşivlendi., rospy 28 Eylül 2015 tarihinde Wayback Machine sitesinde arşivlendi.
  6. ^ "roslisp". 3 Ağustos 2015 tarihinde kaynağından arşivlendi. Erişim tarihi: 9 Ekim 2015. 
  7. ^ "ROS kullanıcı kütüphaneleri". 29 Eylül 2015 tarihinde kaynağından arşivlendi. Erişim tarihi: 9 Ekim 2015. 
  8. ^ "ROS/Installation - ROS Wiki". Wiki.ros.org. 2013-09-29. Retrieved 2014-07-12.
  9. ^ "android - ROS Wiki". Wiki.ros.org. 2014-04-12. Retrieved 2014-07-12
  10. ^ "Robot Operating System (ROS) Support from MATLAB - Hardware Support". Mathworks.com. Retrieved 2014-07-12.
  11. ^ STanford Artificial Intelligence Robot http://stair.stanford.edu/
  12. ^ Morgan Quigley, Eric Berger, Andrew Y. Ng (2007), STAIR: Hardware and Software Architecture (PDF), AAAI 2007 Robotics Workshop
  13. ^ "Repositories". ROS.org. Retrieved 7 June 2011
  14. ^ Morgan Quigley, Brian Gerkey, Ken Conley, Josh Faust, Tully Foote, Jeremy Leibs, Eric Berger, Rob Wheeler, Andrew Ng. "ROS: an open-source Robot Operating System" (PDF). Retrieved 3 April 2010.
  15. ^ "Osrf - Ros @ Osrf". Osrfoundation.org. 2013-02-11. Retrieved 2014-07-12.
  16. ^ "employees join Suitable Technologies". Willow Garage. Retrieved 2014-07-12.
  17. ^ Robotics Corner 2014/01/15 (2014-01-15). "Clearpath Welcomes PR2 to the Family". Clearpath Robotics. Retrieved 2014-07-12.
  18. ^ ROS Jade Turtle Release http://www.ros.org/news/2015/05/ros-jade-turtle-release.html
  19. ^ "ROS Indigo Igloo Released! - ROS robotics news". www.ros.org. Retrieved 2015-10-19.
  20. ^ Baxter http://www.rethinkrobotics.com/products/baxter-research-robot/baxter-research-robot-qa/

İlgili Araştırma Makaleleri

<span class="mw-page-title-main">Linux</span> Bir işletim sistemi çekirdeği

Linux ; Linux çekirdeğine dayalı, açık kaynak kodlu, Unix benzeri bir işletim sistemi ailesidir. GNU Genel Kamu Lisansı versiyon 2 ile sunulan ve Linux Vakfı çatısı altında geliştirilen bir özgür yazılım projesidir. Linux ismi ilk geliştiricisi olan Linus Torvalds tarafından 1991 yılında verilmiştir. Günümüzde süper bilgisayarlarda, akıllı cihazların ve internet altyapısında kullanılan cihazların işletim sistemlerinde yaygın olarak kullanılmaktadır. Bunlardan en popüler olanı Google tarafından geliştirilen Android işletim sistemidir.

<span class="mw-page-title-main">İşletim sistemi</span> bilgisayar donanım kaynaklarını yöneten yazılım

İşletim sistemi ya da işletim dizgesi, bir bilgisayarın donanım kaynaklarını yöneten ve uygulama yazılımlarına hizmet sağlayan yazılımların bir bütünüdür. İşletim sistemleri, bilgisayarın donanımı ile uygulama yazılımları arasında bir köprü görevi görerek kullanıcıların sistemle etkileşim kurmasını sağlar. Öne çıkan örnekler arasında Microsoft Windows, macOS, GNU/Linux dağıtımları, Android ve iOS yer alır.

Linux dağıtımı ; Linux çekirdeği, GNU araçları ve bir masaüstü ortamının bir araya gelmesiyle, bu birlikteliği sürdürülebilir şekilde yönetecek bir yapılandırma araçları seti, yazılım güncelleme araçları vb. ile oluşturularak tam teşekküllü bir işletim sistemi haline gelen uygulamalar bütününü ifade eder.

<span class="mw-page-title-main">Ubuntu (işletim sistemi)</span> Linux tabanlı bir işletim sistemi

Ubuntu, Linux tabanlı özgür ve ücretsiz bir işletim sistemidir. Bilgisayarlar, sunucular ve akıllı telefonlara yönelik olarak geliştirilmektedir. Ubuntu projesi Linux ve özgür yazılımın, bilgisayar kullanıcılarının günlük yaşamının bir parçası haline gelmesi amacıyla başlatılmış olup ilk kararlı masaüstü sürümü Ekim 2004'te yayınlanmıştır. Ubuntu’nun masaüstü sürümü günümüzde 40 milyonu aşkın kullanıcı sayısıyla dünyanın en yaygın kullanılan masaüstü Linux dağıtımı konumundadır.

<span class="mw-page-title-main">Android</span> Mobil işletim sistemi

Android, Google ve Open Handset Alliance tarafından, cep telefonları, tabletler ve televizyonlar için geliştirilmekte olan, Linux tabanlı, özgür ve ücretsiz bir işletim sistemidir. Sistem açık kaynak kodlu olsa da, kodlarının ufak ama çok önemli bir kısmı Google tarafından kapalı tutulmaktadır. Google tarafından ücretsiz sunulmasının sebebi, sistemin daha hızlı ve çabuk gelişmesi, birçok popüler marka tarafından kullanılması ve bu sayede reklamlarının daha fazla kişiye ulaşmasını sağlamaktır. Google, Android sistemi üzerinde çalışan Google Play marketteki oyun ve uygulamalar üzerinde aldığı reklamları yayınlayarak para kazanmaktadır. Android'in desteklenen uygulama uzantısı ".apk"dır.

<span class="mw-page-title-main">Nexenta OS</span>

Nexenta OS OpenSolaris projesi ile Oracle firmasının Solaris'in kaynak kodlarını açmasından sonra ortaya çıkan OpenSolaris dağıtımıdır. Nexenta OS, Solaris (SunOS) çekirdeğine sahiptir.

<span class="mw-page-title-main">3D GameStudio</span>

3D GameStudio, yaygın adı Gamestudio ya da kısaca 3DGS olarak bilinen, Level Editör, Model Editor, Script Editör ve Acknex motorunu içeren,3D uygulama, oyun ve gerçekçi sanal uygulamalar geliştirmeye yönelik yazılım paketidir. Paketteki editörler Windows işletim sistemi üzerinde çalışmaktadır. Paketin farklı fiyatlarda farklı sürümleri vardır, daha düşük sürümlerde bazı özellikler kısıtlıdır.

<span class="mw-page-title-main">GarageBand</span>

GarageBand Apple Inc. tarafından geliştirilen, kullanıcılara müzik veya podcast oluşturmalarını sağlayan, OS X ve iOS için bir dizi dijital ses işleme istasyonudur. iTunes, iMovie, iDVD, iWeb ve iPhoto ile birlikte iLife yazılım paketinin parçasıdır.

<span class="mw-page-title-main">Saldırı tespit sistemleri</span>

Saldırı Tespit Sistemleri (STS) (İngilizce: Intrusion Detection Systems (IDS)), ağlara veya sistemlere karşı yapılan kötü niyetli aktiviteleri ya da politika ihlallerini izlemeye yarayan cihaz ya da yazılımlardır. Tespit edilen herhangi bir aktivite veya ihlal, ya bir yöneticiye bildirilir ya da bir güvenlik bilgi ve olay yönetimi (SIEM) sistemi kullanılarak merkezi olarak toplanır. SIEM sistemi, çeşitli kaynaklardan gelen çıktıları birleştirir ve kötü niyetli alarmı yanlış alarmlardan ayırmak için alarm filtreleme teknikleri kullanır.

<span class="mw-page-title-main">Siri</span> çeşitli Apple cihazlarında akıllı kişisel asistan

Siri İngilizce telaffuz: [ˈsɪri], Apple'ın iOS, watchOS ve tvOS işletim sistemlerinin bir parçasıdır. Bu bilgisayar yazılımı, akıllı kişisel asistan ve bilgi gezginidir. Bu programın amacı, soruları cevaplamak tavsiyelerde bulunmak ve web hizmetlerindeki eylemleri gerçekleştirmektir. Siri, 28 Nisan 2010 tarihinde satın alındı ve ilk olarak App Store'da bir iOS uygulaması olarak tanıtıldı. Siri şirketi en başta uygulamasının Android ve BlackBerry'de de kullanılabileceğini açıklamış olsa da Apple tarafından devralındıktan sonra iptal edilmiştir.

<span class="mw-page-title-main">KUKA</span> Almanya merkezli uluslararası endüstriyel robot üreticisi

KUKA dünya çapında endüstriyel robot üreticisi ve fabrika otomasyonu için çözümler üreten bir Alman şirketidir. KUKA Robotics Corporation'ın dünya genelinde, Amerika Birleşik Devletleri, Kanada, Meksika, Brezilya, Çin, Japonya, Kore, Tayvan, Hindistan ve çoğu Avrupa ülkesi başta olmak üzere birçok satış ve servis iştiraki olan 25 iştiraki bulunmaktadır. Şirket ismi, KUKA, Keller und Knappich Augsburg'un baş harflerinin kısaltması olup, üretimi yapılan tüm endüstriyel robotlar ve ürünlerde geçerli olan tescilli ticari marka ismidir.

<span class="mw-page-title-main">GNU Projesi</span> Özgür yazılım projesi

GNU Tasarısı, toplu işbirliğini temel alan bir özgür yazılım tasarısıdır. Richard Stallman tarafından Massachusetts Teknoloji Enstitüsü'nde 27 Eylül 1983 tarihinde kamuoyuna duyurulmuştur. Tasarının hedefi işbirliği yoluyla özgür yazılımlar geliştirip dağıtarak bilgisayar kullanıcılarının bilgisayarlarını ve benzeri araçlarını kendi istekleri doğrultusunda özgürce kullanmalarını sağlamaktır. Bu tasarının temelinde kullanıcıların yazılımı çalıştırma, paylaşma, inceleme ve değiştirme konularında özgür olmaları yatar. GNU yazılımları bu özgürlükleri dağıtıldıkları lisans ile yasal olarak güvence altına alır, dolayısıyla GNU yazılımları özgür yazılımlardır.

Mevlana Üniversitesi Mühendislik Fakültesi Mevlana Üniversitesi içerisindeki 4 mühendislik bölümünü içermektedir. 2009 yılında eğitim vermeye başlamıştır. 1 yıl zorunlu İngilizce hazırlık eğitimi verilmektedir. Fakültenin tüm bölümlerinde eğitim dili İngilizcedir. Fakülte ABD Californiya merkezli Cisco Systems firması ile olan anlaşması ile Cisco Networking Academy olduğu için bu dersi alan öğrencilere aynı zamanda CCNA eğitim sertifikası verilmektedir. Ana yerleşke olan Rixos kampüsü içerisinde eğitim vermektedir. Yüksek lisans ve doktora eğitimleri fen bilimleri enstitüsü altında verilmektedir.

iPhoto

iPhoto Apple tarafından geliştirilen Dijital fotoğrafçılık manipülasyon yazılımı uygulamasıdır. iTunes, iMovie, iDVD, iWeb ve GarageBand ile birlikte iLife yazılım paketinin parçasıdır. Apple'ın Fotoğraflar uygulamasıyla değiştirildiğinde 2002'den 2015'e kadar her Macintosh kişisel bilgisayarı içeriyordu. Başlangıçta dijital medya yönetimi uygulamalarının iLife paketinin bir parçası olarak satılan iPhoto, dijital fotoğrafları aktarabilir, organize edebilir, düzenleyebilir, basabilir ve paylaşabilir.

iDVD uygulama

iDVD Apple tarafından yaratılan, OS X için bir DVD yaratma uygulamasıdır. iDVD, kullanıcıya ticari bir DVD oynatıcıda oynatılan bir DVD'ye QuickTime filmleri, MP3 müzik ve dijital fotoğrafları yazdırmasına olanak tanır.. iTunes, iMovie, iWeb, iPhoto ve GarageBand ile birlikte iLife yazılım paketinin parçası idi. Windows DVD Makere benzer, genellikle Apple'nin iLife paketinin son adımı olarak kabul edildi ve diğer tüm iLife uygulamalarının sonuçlarını çıkarılabilir.

iLife

iLife Apple tarafından geliştirilen macOS ve iOS için bir yazılım paketidir. Medya oluşturma, düzenleme, düzenleme ve yayınlama için çeşitli programlardan oluşur. Bileşenleri şunlardı: iTunes, iMovie, iPhoto, iDVD, iWeb ve GarageBand. iTunes haricinde sadece iMovie ve GarageBand kalır ve Mac App Store'de ayrı olarak satılır. iDVD ve iWeb kullanımdan kaldırılmış ve iPhoto ise Apple Fotoğraflar tarafından başlanmıştır.

Yet Another Robot Platform (YARP) robot sensörlerinin, işlemcilerinin ve eyleyicilerinin bir araya getirilmesi için kullanılan C++ ile yazılmış açık kaynaklı yazılım paketidir. Açılımının Türkçe karşılığı "Bir Robot Platformu Daha"'dır.

<span class="mw-page-title-main">Redmi 1S</span>

Xiaomi Redmi 1S, armani HM 1S kod adlı, Çinli şirket Xiaomi Inc. tarafından geliştirilmiş ve Mayıs 2014'te satışa çıkarılmış bir akıllı telefondur. Cihaz, Redmi akıllı telefon serisinin bir parçasıdır ve Redmi 1'in halefidir. Görsel olarak selefine benzeyen cihazda 4.7 inç ekran, 1.6 Ghz hızında 4 çekirdekli Cortex-A7 işlemcisi bulunan yongada sistem ve Xiaomi'nin kendi kullanıcı arayüzü MIUI v5 bulunan ve MIUI v9 bulunan Android KitKat'a güncellenebilen Android Jelly Bean işletim sistemi bulunur. Daha sonra yerine Redmi 2 geldi.

<span class="mw-page-title-main">SparkyLinux</span> Linux dağıtımı

SparkyLinux, masaüstü odaklı geliştirilmiş, Debian tabanlı bir işletim sistemidir. Önceden yüklenmiş çeşitli masaüstü ortamı seçeneklerinden birini seçmek mümkündür. Tüm uygulamaların en güncel sürümünü temin edebilmek için SparkyLinux her sene 3-4 kez yayımlanır.

Garuda Linux, Arch Linux işletim sistemi tabanlı bir Linux dağıtımıdır. KDE Plasma dahil, çeşitli popüler Linux masaüstü ortamlarında mevcuttur. Paket yöneticisi olarak Pacman'ı kullanır ve yuvarlanan sürüm güncelleme modeline sahiptir. Garuda terimi Hinduizm kaynaklı olup kartal benzeri, ilahi bir güneş kuşu ve kuşların kralı anlamına gelir.


Bu sayfa, bu Vikipedi makalesine dayanmaktadır.
Metin, CC BY-SA 4.0 lisansı altında mevcuttur; ek koşullar uygulanabilir.
Görseller, videolar ve sesler kendi lisansları altında mevcuttur.