İçeriğe atla

Microp

Microp, Endüstride kullanılan Articulated diye adlandırılan Robotların prototipidir. Robotun oluşturulması 4 ana başlığı barındırıyor: Mekaniği, Elektroniği, Yazılımı ve Kinematik hesaplaması. Robot kolunun bilgisayarla 3 boyutlu similasyonla eş zamanlı olarak kontrolü ile ilgili bir uygulamadır. Robotun kontrolü için program C++ 5.02 de yazıldı. Bu yüzden OpenGL kütüphanesi kullanılarak görsel bir programa sahiptir. Buna ek olarak program kinematik hesaplamalarıda içermektedir. Ve Robotun kontrolü Paralel porttan sağlanmaktadır.

Programlama Dili

  • C++ Version 5.02
  • Elektronik
  • Circuit Maker
  • Assembler
  • Pic-Up
  • MDASM

Grafik Tasarımı

  • OpenGL

Dokümantasyon

  • Ms Word 2003
  • Ms PowerPoint 2003
  • Ms Excel 2003

Robotun Devresi

Amacı Paralel porttan normal bağlantıda 5 pinli steper motordan sadece 2 tane bağlana bilmesi bu devre sayesinde Lach entegreleriyle oluşturulmuş devreyle 4 steper motor bağlana bilir veya devrede Pic16F84 entegreleri dahil ederek bu sayıyı 8,16,32 ... şeklinde artırılabilecek şekilde dizayn etmişir.

Microp Devresi Bu devrede pic entegresi kullanılmamıştır. Örnek olarak gösterilmektedir..

Ayrıntı: 3 eksenli, 5 motorlu bir robottur.

  1. Kendi ekseni Etrafında 360 derecelik dönmesi,
  2. Omuzun Aşağı yukarı Hareketi
  3. Dirseğin Aşağı Yukarı Hareketi
  4. Bileğin kendi etrafında 180 derecelik dönmesi
  5. Parmakların açılıp kapanması

Microp Robotunun Programı

C++ Version 5.02 ile yazılmış ve 3 boyutlu görsellik için OpenGL kütüphanesi kullanılmıştır bu sayede robot ile eş zamanlı bir biçimde program ile robotun çalışması sağlanmıştır..

Microp Programı

Microp Robotunun Mekanik Dizaynı

Aluminyum Pencere doğramalarından dizayn edilmiştir. Aluminyum seçilmesi Robot için hafiflik ve mukavemet kazandırmasıdır. Çark şeklindeki dişliler printerdan, burgulu dişliler tornacıdan özel olarak yaptırılarak temin edilmiştir.

Ölçüleri

  • Kutu: 220 x 90 x 150 mm
  • Taban Dairenin Yarıçapı: 70 mm
  • Omuz  : 50 x 120 x 90 mm
  • Dirsek : 25 x 230 x 65 mm
  • Bilek : 20 x 180 x 40 mm
  • Parmaklar : 70 x 220 mm
Microp Robot
Microp Robot
Microp Robot

Kinematik

Yol, zaman, hız ve ivme arasındaki ilişkiyi inceleyen mekaniğin alt dalına kine-matik adı verilir. Tam bir kinematik veya invers-kinematik kullanılmamıştır. Sadece Robotun kol açı ve pozisyonlarını göstermek için kullanılmıştır. C Programlama dilinde Radian kullanıldığından formül ile Dereceye çevrilmiştir.

  • ba= 90.0f - BaseSpin; // Angle of base
  • sa= ShoulderAngle - 90; // Angle of Shoulder
  • ea= AngleElbowExtension - 90; // Angle of Elbow
  • wa= WristAngle; // Angle of Wrist
  • pa= 6 + 3 * (SqueezeRelease-PincersSqueeze); // Space of Pincers
  • float Shoulder=9.5f;
  • float ElbWrPin=18.5f+31.0f;
  • sa * = M_PI / 180.0f; // translate to radian
  • ba * = M_PI / 180.0f; // translate to radian
  • ea * = M_PI / 180.0f; // translate to radian
  • xs = Shoulder * -cos(sa) * sin(ba); // Shouder Position X
  • ys = Shoulder * -sin(sa) +18.0f; // Shouder Position Y
  • zs = Shoulder * cos(sa) * cos(ba) ; // Shouder Position Z
  • xe = xs + ElbWrPin * sin(sa+ea) * sin(ba); //Pincers Position X
  • ye = ys + ElbWrPin * -cos(sa+ea); //Pincers Position Y
  • ze = zs + ElbWrPin * -sin(sa+ea) * cos(ba); //Pincers Position Z
Microp Robot

İlgili Araştırma Makaleleri

<span class="mw-page-title-main">Pi sayısı</span> dairenin çevresinin çapına oranını ifade eden irrasyonel matematik sabiti

Pi sayısı , bir dairenin çevresinin çapına bölümü ile elde edilen irrasyonel matematik sabitidir. İsmini, Yunanca περίμετρον (çevre) sözcüğünün ilk harfi olan π harfinden alır. Pi sayısı, Arşimet sabiti ve Ludolph sayısı olarak da bilinir. Aynı zamanda ismini yunancada pie anlamına gelen πίτα' dan alır.

<span class="mw-page-title-main">Kondansatör</span> Ani yük boşalması amacıyla kullanılan devre elemanı

Kondansatör ya da sığaç veya yoğunlaç, elektronların kutuplanıp elektriksel yükü elektrik alanın içerisinde depolayabilme özelliklerinden faydalanılarak bir yalıtkan malzemenin iki metal tabaka arasına yerleştirilmesiyle oluşturulan temel elektrik ve elektronik devre elemanı. Piyasada kapasite, kapasitör, sığaç gibi isimlerle anılan kondansatörler, 18. yüzyılda icat edilip geliştirilmeye başlanmış ve günümüzde teknolojinin ilerlemesinde büyük önemi olan elektrik-elektronik dallarının en vazgeçilmez unsurlarından biri olmuştur. Elektrik yükü depolama, reaktif güç kontrolü, bilgi kaybı engelleme, AC/DC arasında dönüşüm yapmada kullanılır ve tüm entegre elektronik devrelerin vazgeçilmez elemanıdır. Kondansatörlerin karakteristikleri olarak;

Kürtler, doğuda Zagros Dağları'ndan batıda Toros Dağları'na ve güneyde Hemrin Dağları'ndan kuzeyde Kars–Erzurum platolarına kadar uzanan coğrafi bölgede yoğun yaşayan, 2017 yılı tahminlerine göre dünyada yaklaşık 36–45 milyon nüfusa sahip olan İranî bir halktır. Bugün dünyadaki en büyük Kürt nüfusu, 15–20 milyon civarı ile Türkiye'de bulunurken; İran, Irak ve Suriye'de de sayıları 3 ila 12 milyon arasında değişen önemli Kürt nüfusları bulunmaktadır. Gerek Orta Doğu'daki siyasi ve sosyal karmaşalar ve sorunlar, gerekse diğer sebepler dolayısıyla özellikle 20. yüzyılın ikinci yarısında oluşan göçler sonucunda Batı Avrupa başta olmak üzere Kuzey Amerika ve Orta Asya gibi farklı bölgelere yerleşmiş bir Kürt diasporası da mevcuttur.

<span class="mw-page-title-main">Arda Turan</span> Türk futbolcu ve teknik direktör

Arda Turan, sol kanat mevkiinde oynamış Türk eski futbolcu ve teknik direktördür. 2006-2017 yılları arasında Türkiye millî futbol takımında forma giydi ve kaptanlık yaptı. Süper Lig takımlarından Eyüpspor'u çalıştırmaktadır.

<span class="mw-page-title-main">Kaliforniyum</span> Kaliforniya Üniversitesinde keşfedilmiş bir radyoaktif element

Kaliforniyum, sembolü Cf ve atom numarası 98 olan radyoaktif metalik bir kimyasal elementtir.

<span class="mw-page-title-main">Kod Sayfası 437</span>

IBM PC ya da MS-DOS kod sayfası 437, 1981 yılı civarındaki IBM kişisel bilgisayarlarının orijinal karakter setiydi. Genellikle CP437 olarak kısaltılır ve DOS-US ya da OEM-US olarak da bilinir.

<span class="mw-page-title-main">Kalp krizi</span> Kalbin bir kısmına kan akışının kesilmesi

Kalp krizi, kalp enfarktüsü ya da akut miyokard enfarktüsü, kan akımının azalması veya durması sonucunda koroner arterlerden birinde meydana gelen enfarktüs ile karakterize edilir. Tipik belirtiler arasında, sıklıkla sol omuz, kol veya çeneye yayılan, göğüs kemiğinin arkasında (retrosternal) göğüs ağrısı veya rahatsızlığı bulunur. Bu ağrı, bazen mide yanması gibi algılanabilir.

<span class="mw-page-title-main">Manyetik rezonans görüntüleme</span> tıbbi görüntüleme tekniği

Manyetik rezonans görüntüleme , nükleer manyetik rezonans görüntüleme veya manyetik rezonans tomografi, canlıların iç yapısını görüntüleme amacıyla daha çok tıpta kullanılan bir yöntemdir. Yüksek düzeyde manyetizmayla canlı doku, yansıtma yöntemiyle görüntülenir. Farklı özelliklerinden dolayı hastalıkların tespitinde bilgisayarlı tomografiden de destek alınabilir.

<span class="mw-page-title-main">Kutupsal koordinat sistemi</span>

Matematikte kutupsal koordinat sistemi veya polar koordinat sistemi, noktaların birer açı ve Kartezyen koordinat sistemindeki orijinin eşdeğeri olup "kutup" olarak bilinen bir merkez noktaya olan uzaklıklar ile tanımlandığı, iki boyutlu bir koordinat sistemidir. Kutupsal koordinat sistemi, matematik, fizik, mühendislik, denizcilik, robot teknolojisi gibi birçok alanda kullanılır. Bu sistem, iki nokta arasındaki ilişkinin açı ve uzaklık ile daha kolay ifade edilebildiği durumlar için özellikle kullanışlıdır. Kartezyen koordinat sisteminde, böyle bir ilişki ancak trigonometrik formüller ile bulunabilir. Kutupsal denklemler, çoğu eğri tipi için en kolay, bazıları içinse yegâne tanımlama yöntemidir.

<span class="mw-page-title-main">Dördey</span>

Matematikte, dördeyler, karmaşık sayıları bir gerçel, üç sanal boyuta genişleten sayı sistemidir. İlk defa İrlandalı matematikçi Sir William Rowan Hamilton tarafından 1843 yılında tanımlanmış ve 3 boyutlu uzaydaki matematiğe uygulanmışlardır. Kuaterniyonlar değişme özelliğine sahip değildir. Her ne kadar pek çok uygulamada vektörler ve matrisler dördeylerin yerini almışsa da, kuramsal ve uygulamalı matematikte hala kullanılmaktadırlar. Başlıca kullanım alanı, 3 boyutlu uzayda dönme hareketinin hesaplanmasıdır.

<span class="mw-page-title-main">Trigonometri tarihi</span>

Üçgenlerle ilgili erken çalışmalar, Mısır matematiği ve Babil matematiğinde MÖ 2. binyıla kadar izlenebilir. Trigonometri, Kushite matematiğinde de yaygındı. Trigonometrik fonksiyonların sistematik çalışması Helenistik matematikte başladı ve Helenistik astronominin bir parçası olarak Hindistan'a ulaştı. Hint astronomisinde trigonometrik fonksiyonların incelenmesi, özellikle sinüs fonksiyonunu keşfeden Aryabhata nedeniyle Gupta döneminde gelişti. Orta Çağ boyunca, trigonometri çalışmaları İslam matematiğinde El-Hârizmî ve Ebu'l-Vefâ el-Bûzcânî gibi matematikçiler tarafından sürdürüldü. Altı trigonometrik fonksiyonun da bilindiği İslam dünyasında trigonometri bağımsız bir disiplin haline geldi. Arapça ve Yunanca metinlerin tercümeleri trigonometrinin Latin Batı'da Regiomontanus ile birlikte Rönesans'tan itibaren bir konu olarak benimsenmesine yol açtı. Modern trigonometrinin gelişimi, 17. yüzyıl matematiği ile başlayan ve Leonhard Euler (1748) ile modern biçimine ulaşan Batı Aydınlanma Çağı boyunca değişti.

<span class="mw-page-title-main">Dört yüzlü</span>

Geometride tetrahedron veya dört yüzlü, dört üçgen yüzden oluşan bir çokyüzlüdür (polihedron), her köşesinde üç üçgen birleşir. Düzgün dört yüzlü dört üçgenin eşkenar olduğu bir dört yüzlüdür ve Platonik cisimlerden biridir. Dörtyüzlü, dört yüzü olan tek konveks çokyüzlüdür. Tetrahedron isminin sıfat hali "tetrahedral"dır.

<span class="mw-page-title-main">X ışını kristalografisi</span> bir kristalin atomik veya moleküler yapısını belirlemek için kullanılan, sıralanmış atomların gelen X-ışınları demetinin belirli yönlere kırılmasına neden olduğu teknik

X ışını kristalografisi bir kristalin atomik ve moleküler yapısını incelemek için kullanılan ve kristalleşmiş atomların bir X-ışını demetindeki ışınların kristale özel çeşitli yönlerde kırınımı olayına dayanan, bir yöntemdir. Kırınıma uğrayan bu demetlerin açılarını ve genliklerini ölçerek bir kristalografi uzmanı kristaldeki elektronların yoğunluğunun üç boyutlu bir görüntüsünü elde edebilir. Bu elektron yoğunluğundan kristaldeki atomların kimyasal bağları, kristal yapıdaki düzensizlikler ve bazı başka bilgilerle birlikte ortalama konumları tespit edilebilir.

<span class="mw-page-title-main">Thales teoremi</span>

Geometride, Thales teoremi, A, B ve C, AC çizgisinin bir çap olduğu bir daire üzerinde farklı noktalar ise, ∠ABC açısının bir dik açı olduğunu belirtir. Thales teoremi, çevre açı teoreminin özel bir durumudur ve Öklid'in Elemanlar adlı eserinin üçüncü kitabında 31. önermenin bir parçası olarak bahsedilmiş ve kanıtlanmıştır. Genellikle, teoremin keşif için şükran kurbanı olarak bir öküz sunduğu söylenen Miletli Thales'e atfedilir, ancak bazen Pisagor'a da atfedilir.

<span class="mw-page-title-main">Dünya'nın manyetik alanı</span> bilimsel terim

Dünya'nın manyetik alanı, diğer adıyla jeomanyetik alan, Dünya'dan uzaya doğru uzanan manyetik alandır. Dünya'dan çıkan manyetik alan, Güneş'ten gelen yüklü parçacıklardan oluşan Güneş rüzgarlarıyla buluşur. Manyetik alanın büyüklüğü, Dünya yüzeyinde 25 ve 65 microtesla arasıdır. Kabaca bakarsak, bu alan, Dünya'nın dönüş eksenini baz alarak, yaklaşık 10 derece kaymış bir manyetik dipoldur. Diğer bir deyişle, düz bir dikdörtgen mıknatısın, yine aynı açıyla Dünya'nın merkezine konması gibidir. Kuzey jeomanyetik kutup, Grönland'ın yakınlarında kuzey yarımkürede olan kutup, aslında manyetik olarak Dünya'nın manyetik alanının güney kutbudur ve Güney jeomanyetik kutup da manyetik alanın kuzey kutbudur. Çubuk mıknatıslardan farklı olarak, Dünya'nın manyetik alanı zamanla değişir çünkü bu manyetik alan, Dünya'nın dönüş hareketinden meydana gelir.

<span class="mw-page-title-main">Temas açısı</span>

Temas açısı , bir damlanın sıvı-buhar sınırı ve katı yüzey arasında buluşan açıdır. Young denklemi ile katı bir yüzeyin bir sıvı tarafından ıslatılabilirliğini ölçmektedir. Belirli bir sıcaklık ve basınçta belirli bir katı, sıvı ve buhar sistemi benzersiz bir denge temas açısına sahiptir. Bununla birlikte, uygulamada, ilerleyen (maksimal) temas açısından çekik (minimal) temas açısına kadar değişen dinamik bir temas açısı histerezisi fenomeni sıklıkla gözlenmektedir. Termodinamik denge teması bu değerler dahilindedir ve bunlardan hesaplanabilir. Termodinamik denge temas açısı, sıvı, katı ve buhar moleküler etkileşiminin göreceli gücünü yansıtır.

<span class="mw-page-title-main">Smith abağı</span> Grafik türü

Smith abağı veya Smith diyagramı, radyo ve mikrodalga frekanslarındaki iletim hatlarının tasarımı ve empedans eşlemesinde kullanılan bir grafiktir. Elektrik-elektronik ve haberleşme mühendisleri tarafından kullanılan bu abak Phillip H. Smith (1905–1987) tarafından icat edilmiştir. Smith abağı aynı anda empedans, admitans, yansıma ile saçılma katsayıları, kazanç konturu ve stabilite gibi çok sayıda parametreyi aynı anda gösterebilmektedir; bu yüksek frekans devreleri dışında mekanik titreşim analizinde de kullanılmasını sağlamıştır. Smith abağı genelde birim yarıçap içinde kullanılır; buna karşın abağın geri kalanı da elektronik osilatör ve stabilite analizinde kullanılmaktadır.

<span class="mw-page-title-main">Artımlı kodlayıcı</span>

Artımlı kodlayıcı (enkoder), cihaz hareket ettirildiğinde iki A ve B çıkış sinyalli darbeler veren, doğrusal veya döner elektromekanik bir cihazdır. "A" ve "B" sinyalleri birlikte hareketin hem oluşumunu hem de yönünü gösterir. Çoğu artımlı kodlayıcının ek bir çıkış sinyali vardır ve bu sinyale, kodlayıcının belirli bir referans konumunda olduğunu gösteren, genelde "indeks" veya "Z" denilir. Ayrıca bazı kodlayıcılar, rulman arızası veya sensör arızası gibi dahili arızayı gösteren durum çıkışı ("alarm") verir.

Trigonometride, trigonometrik özdeşlikler trigonometrik fonksiyonları içeren ve eşitliğin her iki tarafının da tanımlandığı değişkenlerin her değeri için doğru olan eşitliklerdir. Geometrik olarak, bunlar bir veya daha fazla açının belirli fonksiyonlarını içeren özdeşliklerdir. Bunlar üçgen özdeşliklerinden farklıdır, bunlar potansiyel olarak açıları içeren ama aynı zamanda kenar uzunluklarını veya bir üçgenin diğer uzunluklarını da içeren özdeşliklerdir.

Matematikte, trigonometrik fonksiyonların değerleri gibi yaklaşık olarak veya gibi tam olarak ifade edilebilir. Trigonometrik tablolar birçok yaklaşık değer içerirken, belirli açılar için kesin değerler aritmetik işlemler ve karekök kombinasyonu ile ifade edilebilir. Bu şekilde ifade edilebilen trigonometrik değerlere sahip açılar tam olarak pergel ve düzeç ile inşa edilebilen açılardır ve bu değerlere inşa edilebilir sayılar denir.