İçeriğe atla

Öteleme

Öteleme bir şekli oluşturan her noktayı belli bir yönde aynı uzaklık kadar yerini değiştirir.
bir eksene karşı karşı bir yansıması tarafından izlenen bir yansıma bir ikinci eksene paralel olarak ötelemesidir toplam hareket ile sonuçlanır.

Öklid geometrisinde bir öteleme, belli bir yönde sabit bir uzaklık kadar yer değiştirme demektir. Eşölçer dönüşümlerden biridir (diğerleri dönme ve yansımadır). Ötelemenin bir diğer yorumu, her noktaya sabit bir vektör eklemek veya koordinat sistemini kaydırmaktır. Bir öteleme operatörü şöyle tanımlanır:

Eğer v sabit vektör ise Tv ötelemesi Tv(p) = p + v olarak çalışır. Eğer T bir öteleme, A altında fonksiyon T nin bir altkümesinin görüntü'sü ise T tarafından Anın ötelemesidir Bu öteleme Tv tarafından sıklıkla A + v olarak yazılır.

Bir Öklid uzayı'nda, herhangi bir öteleme bir izometri'dir.Bu bütün ötelemelerin formlarının kümesi T öteleme grubu,uzayın kendisine izomoriktir ve Öklidyen grup E(n)'nin bir normal altgrup'udur. E(n)'nin kota grubu T tarafından ortogonal grup O(n)ya izomorfiktir:

E(n) / TO(n).

Matris gösterimi

Bir ötelemede bir benzeşik dönüşüm ile sabit nokta'lar yoktur. Matris çarpımında her zaman orijin olarak bir sabit nokta vardır. Yine de, burada bir vektör uzayı ile matris çarpımı'nın bir ötelemesinin gösterimine bir ortak geçici çözüm olarak kullanılan homojen koordinatlar :

3-boyutlu vektör w olarak şu yazılır

w= (wx, wy, wz)

kullanılan 4 homojen koordinat olarak

w = (wx, wy, wz, 1).[1]

Bir vektör v tarafından bir nesnenin ötelemesi, her homojen vektör p (homojen koordinatlar içinde yazılır) bu öteleme matrisi tarafından çarpılabilir:

Aşağıda gösterildiği gibi, çarpma beklenen sonucu verecektir:

Bir çeviri matrisin ters vektör yönünü tersine çevrilmesi elde edilebilir:

Benzer şekilde, çeviri matrislerin çarpım vektörleri eklenerek verilir:

Çünkü vektörlerin eklemeli değişmelisidir,öteleme matrislerinin çarpımı bu nedenle değişmeli (keyfi matrislerin çarpımının aksine)dir.

Fizikte öteleme

Fizik'te, öteleme (ötelemeli hareket)hareketli bir nesnenin pozisyon değişikliğidir,döndürme'ye karşıttır. örneğin, Whittakere göre:[2]

Bir cisim bir pozisyondan başka bir pozisyona hareket ettirilirse ve cisim noktalarına her ilk ve son noktaları birleştiren hat uzunluğunun paralel düz çizgiler bir dizisi ise, uzayda cismin yönü değişmeden böylece bir ℓ mesafesi boyunca çizgilerin yönünde paralel olarak öteleme, bir yerdeğiştirme olarak adlandırılır .

E.T. Whittaker: A Treatise on the Analytical Dynamics of Particles and Rigid Bodies, p. 1

Bir öteleme formülüne göre, bir nesnenin tüm noktalarının konumlarını (x, y, z) değişen bir işlemdir.

burada vektör nesnenin her noktası için aynıdır. Bu öteleme vektörü tanımlanan nesnenin yerdeğiştirme'sinin özel tipinin bütün noktalarına ortaktır, Kullanılan bir doğrusal rotasyon içeren değiştirmelerden onu ayırmak için değiştirme açısal yerdeğiştirmeler olarak adlandırılır.

Uzayın (veya zamanın) bir ötelemesi Bir nesnenin bir ötelemesi ile karıştırılmamalıdır. Bu tür ötelemelerde sabit noktalar yoktur.

Ayrıca bakınız

Dış bağlantılar

Kaynakça

  1. ^ Richard Paul, 1981, Robot manipulators: mathematics, programming, and control : the computer control of robot manipulators 3 Ocak 2014 tarihinde Wayback Machine sitesinde arşivlendi., MIT Press, Cambridge, MA
  2. ^ Edmund Taylor Whittaker (1988). A Treatise on the Analytical Dynamics of Particles and Rigid Bodies (Reprint of fourth edition of 1936 with foreword by William McCrea bas.). Cambridge University Press. s. 1. ISBN 0-521-35883-3. 3 Ocak 2014 tarihinde kaynağından arşivlendi. Erişim tarihi: 24 Kasım 2013. 

İlgili Araştırma Makaleleri

<span class="mw-page-title-main">Türev</span> Fonksiyonun grafiğine çizilen teğetin eğimini hesaplama tekniğidir.

Matematikte türev, bir fonksiyonun tanımlı olduğu herhangi bir noktada değişim yönünü veya hızını veren temel bir kavramdır. Tek değişkenli bir fonksiyonun tanım kümesinin belli bir noktasında türevi, fonksiyonun grafiğine bu noktada karşılık gelen değerde çizilen teğet doğrunun eğimidir. Teğet doğru, tanım kümesinin bu noktasında fonksiyonun en iyi doğrusal yaklaşımıdır. Bu nedenle türev genellikle anlık değişim oranı ya da daha açık bir ifadeyle, bağımlı değişkendeki anlık değişimin bağımsız değişkendeki anlık değişime oranı olarak tanımlanır. Bir fonksiyonun türevini teorik olarak bulmaya türev alma denilir. Eğer bir fonksiyonun tanım kümesindeki her değerinde hesaplanan türev değerlerini veren başka bir fonksiyon varsa, bu fonksiyona eldeki fonksiyonun türevi denir.

Klasik mekanikte momentum ya da devinirlik, bir nesnenin kütlesi ve hızının çarpımıdır; (p = mv). Hız gibi, momentum da vektörel bir niceliktir, yani büyüklüğünün yanı sıra bir yöne de sahiptir. Momentum korunumlu bir niceliktir ; yani bu, eğer kapalı bir sistem herhangi bir dış kuvvetin etkisi altında değilse, o kapalı sistemin toplam momentumunun değişemeyeceği anlamına gelir. Momentum benzer bir konu olan açısal momentum ile karışmasın diye, bazen çizgisel momentum olarak da anılır.

<span class="mw-page-title-main">Navier-Stokes denklemleri</span> Akışkanların hareketini tanımlamaya yarayan denklemler dizisi

Navier-Stokes denklemleri, ismini Claude-Louis Navier ve George Gabriel Stokes'tan almış olan, sıvılar ve gazlar gibi akışkanların hareketini tanımlamaya yarayan bir dizi denklemden oluşmaktadır.

<span class="mw-page-title-main">İş (fizik)</span>

Fizikte, bir kuvvet bir cisim üzerine etki ettiğinde ve kuvvetin uygulama yönünde konum değişikliği olduğunda iş yaptığı söylenir. Örneğin, bir valizi yerden kaldırdığınızda, valiz üzerine yapılan iş kaldırıldığı yükseklik süresince ağırlığını kaldırmak için aldığı kuvvettir.

Fizikte ve matematikte, matematikçi Hermann Minkowski anısına adlandırılan Minkowski uzayı veya Minkowski uzayzamanı, Einstein'ın özel görelilik kuramının en uygun biçimde gösterimlendiği matematiksel yapıdır. Bu yapıda, bilinen üç uzay boyutu tek bir zaman boyutuyla birleştirilerek, uzay zamanını betimlemek için dört boyutlu bir çokkatlı oluşturulmuştur.

Bir sanal yerdeğiştirme zaman sabit tutulduğunda sistemin koordinatlarında meydana gelen sonsuz küçük değişimdir. Gerçekte tüm yer değiştirmeler zamana bağlı olduğundan, bu değişime "gerçek" yerine "sanal" denilmiştir. Zamana, ve diğer değişkenlere, , bağlı olan sistem konum vektörlerinin herhangi bir kümesinin tam türevi, aşağıdaki gibi ifade edilebilir:

Açısal hız, bir objenin birim zamandaki açısal olarak yer değiştirme miktarına verilen isimdir. Açısal hız vektörel olup bir cismin bir eksen üzerindeki dönüş yönünü ve hızını verir. Açısal hızın SI birimi radyan/saniyedir, ancak başka birimlerde de ölçülebilir. Açısal hız genellikle omega sembolü ile gösterilir. Açısal hızın yönü genellikle dönüş düzlemine diktir ve sağ el kuralı ile bulunabilir.

<span class="mw-page-title-main">Akım fonksiyonu</span>

Akım Fonksiyonu, eksen simetrisi ile üç boyutta olduğu kadar iki boyutta sıkıştırılamaz akışlar için tanımlanır. Akış hızı bileşenleri, skaler akış fonksiyonunun türevleri olarak ifade edilebilir. Akım fonksiyonu, kararlı akıştaki partiküllerin yörüngelerini gösteren akım çizgileri, çıkış çizgileri ve yörüngeyi çizmek için kullanılabilir. İki boyutlu Lagrange akım fonksiyonu, 1781'de Joseph Louis Lagrange tarafından tanıtıldı. Stokes akım fonksiyonu, eksenel simetrik üç boyutlu akış içindir ve adını George Gabriel Stokes'tan almıştır.

<span class="mw-page-title-main">Çevrel çember</span>

Çevrel çember, geometride, bir çokgenin tüm köşelerinden geçen çember. Bu çemberin merkezi çevrel özek olarak isimlendirilir.

Fizikte, Lorentz dönüşümü adını Hollandalı fizikçi Hendrik Lorentz'den almıştır. Lorentz ve diğerlerinin referans çerçevesinden bağımsız ışık hızının nasıl gözlemleneceğini açıklama ve elektromanyetizma yasalarının simetrisini anlama girişimlerinin sonucudur. Lorentz dönüşümü, özel görelilik ile uyum içerisindedir. Ancak özel görelilikten daha önce ortaya atılmıştır.

<span class="mw-page-title-main">Silindirik ve küresel koordinatlarda vektör alanı</span>

NOT: Bu sayfa küresel koordinatların fizik gösterimi içindir, z ekseni arasındaki açıdır.ve yarıçap vektörü söz konusu noktaya orijinden bağlantılıdır, bu açısı x-y düzlemi ve x ekseni ile vektör yarıçapının izdüşümü arası açıdır. Diğer bazı tanımları da kullanılıyor ve çok dikkatli farklı kaynaklardan karşılaştırarak alınmalıdır.

<span class="mw-page-title-main">Afin dönüşümü</span> koordinat dönüşümü

Geometride, afin dönüşüm veya ilgin dönüşüm, afin uzaylar arasında noktaları, düz çizgileri ve düzlemleri koruyan bir eşlemedir. Ayrıca, paralel çizgi kümeleri bir afin dönüşüm sonrası paralel kalır. Bir afin dönüşümde aynı doğru üzerinde duran noktalar arasındaki mesafe oranları korunmasına rağmen, çizgiler arasındaki açılar ve noktalar arasındaki mesafeler korunmayabilir.

Doğrusal cebirde veya daha genel ifade ile matematikte matris çarpımı, bir matris çiftinde yapılan ve başka bir matris üreten ikili işlemdir. Reel veya karmaşık sayılar gibi sayılarda temel aritmetiğe uygun olarak çarpma yapılabilir. Başka bir ifade ile matrisler, sayı dizileridir. Bu yüzden, matris çarpımını ifade eden tek bir yöntem yoktur. "Matris çarpımı" terimi çoğunlukla, matris çarpımının farklı yöntemlerini ifade eder. Matris çarpımının anahtar özellikleri şunlardır: Asıl matrislerin satır ve sütun sayıları, ve matrislerin girişlerinin nasıl yeni bir matris oluşturacağıdır.

<span class="mw-page-title-main">Elektromanyetizmanın eşdeğişim formülasyonu</span>

Klasik manyetizmanın eşdeğişimli formülasyonu klasik elektromanyetizma kanunlarının(özellikle de, Maxwell denklemlerini ve Lorentz kuvvetinin) Lorentz dönüşümlerine göre açıkça varyanslarının olmadığı, rektilineer eylemsiz koordinat sistemleri kullanılarak özel görelilik disiplini çerçevesinde yazılma sekillerini ima eder. Bu ifadeler hem klasik elektromanyetizma kanunlarının herhangi bir eylemsiz koordinat sisteminde aynı formu aldıklarını kanıtlamakta kolaylık sağlar hem de alanların ve kuvvetlerin bir referans sisteminden başka bir referans sistemine uyarlanması için bir yol sağlar. Bununla birlikte, bu Maxwell denklemlerinin uzay ve zamanda bükülmesi ya da rektilineer olmayan koordinat sistemleri kadar genel değildir.

Matematikte, uzunluğu 1 olan ve uzayda bir norma sahip olan vektöre birim vektör denir. Birim vektör genellikle ‘û‘ gibi şapkalı ve küçük harflerle ifade edilir. Normalize vektör veya versor olmayan bir sıfır vektörü u ile eş yönlü olan birim vektörü u

Vektör kalkülüsün'de, matematiğin bir dalıdır, üçlü çarpım genellikle öklit vektörü olarak adlandırılan üç boyutlu vektörlerin çarpımıdır. Üçlü çarpım tabiri iki farklı çarpım için kullanılır, bunlardan ilki skaler değerler için kullanılan skaler üçlü çarpımı, bir diğeri ise vektörel değerliler için kullanılan vektörel üçlü çarpımdır.

<span class="mw-page-title-main">Stres-enerji tensörü</span>

Stres-enerji tensörü, fizikte uzayzaman içerisinde enerji ve momentumun özkütle ve akısını açıklayan, Newton fiziğindeki stres tensörünü genelleyen bir tensördür. Bu, maddedinin, radyasyonun ve kütleçekimsel olmayan kuvvet alanının bir özelliğidir. Stres-enerji tensörü, genel göreliliğin Einstein alan denklemlerindeki yerçekimi alanının kaynağıdır, tıpkı kütle özkütlesinin Newton yerçekiminde bu tip bir alanın kaynağı olması gibi.

<span class="mw-page-title-main">Sabit bir eksen etrafında dönme</span> dönme hareketinin özel bir durumu

Sabit bir eksen etrafında dönme dönme hareketinin özel bir durumudur. Sabit eksen hipotez yönünü değiştirerek bir eksen olasılığını dışlar ve salınım devinim gibi olguları tarif edemez. Euler’in dönme teoremine göre, Aynı zamanda, sabit eksenler boyunca eş zamanlı rotasyon imkânsızdır. Eğer iki rotasyona aynı anda kuvvet uygulanırsa, rotasyonun yeni ekseni oluşur.

Lineer cebirde, özdeğer ayrışımı ya da eigen ayrışımı, bir matrisin özdeğerleri ve özvektörleri cinsinden ifade edilen daha basit matrislere ayrıştırılmasıdır. Sadece kare matrisler özdeğerlerine ayrıştırılabilir.

<span class="mw-page-title-main">Standart baz</span>

Matematikte, koordinat vektör uzayının ( veya olarak gösterilir) standart tabanı ya da standart bazı (aynı zamanda doğal baz veya ilkesel baz olarak da geçer), 1'e eşit olan dışında tüm bileşenleri sıfır olan vektörlerden oluşan tabanıdır. Örneğin, gerçek sayı çiftleri (x, y) tarafından kurulan öklitçi düzlemi durumunda, standart baz vektörler tarafından oluşturulur.